Spinner360: протокол

BLE/USB-протокол Spinner360 V1.1. ASCII-команды, каждая заканчивается \r (0x0D).

Интерфейсы

• Маска BLE-имени: DT-SPIN-XXXX, где XXXX — серийный номер контроллера (например, DT-SPIN-1234);
• BLE service: FFE0;
• BLE characteristic: FFE1;
• USB (serial): 9600 8N1, маска имени устройства CP210 — мосту Silabs CP210x может потребоваться драйвер, см. Основы интеграции;
• protocol: ASCII; terminator: \r.

Команды

Команда	Назначение	Ответ
V?\r	версия контроллера	DT-SPINNER-VX.Y (старые контроллеры могут молчать)
A\r	статус	Azxcv (см. ниже)
P\r	старт вращения	эхо P\r
W\r	стоп вращения	эхо W\r
S?\r	текущая скорость	Phhhh\r — hexadecimal
Sxxxx\r	задать скорость	Phhhh\r с применённой скоростью
C?\r	текущее ускорение	Chhhh\r — hexadecimal
Cxxxx\r	задать ускорение	Chhhh\r с применённым значением
B0001\r / B0000\r	BLE safety ON / OFF	эхо команды

xxxx — четыре ASCII-цифры. Скорость — рекомендуется S0015 (медленно) … S0090 (очень быстро).

На запись decimal, в ответе hexadecimal

Set-команды принимают decimal ASCII, а ответ содержит значение в hexadecimal ASCII. У ответа по скорости префикс P, а не S:

TX	RX	Значение
S0093\r	P005D\r	0x005D = 93
S0081\r	P0051\r	0x0051 = 81
S0059\r	P003B\r	0x003B = 59

То есть контракт такой: Sdddd\r на запись и Phhhh\r в ответе. Ускорение ведёт себя так же, сохраняя собственный префикс C в обе стороны.

Заметка

Отвечает каждая set-команда — включая P, W и B, которые просто повторяют отправленное. Если после Sdddd или Cdddd сделать контрольный S? / C?, устройство может прислать второй идентичный кадр. И эхо, и повторный ответ штатны — это не ошибка протокола.

Подтверждено на физическом DT-SPIN-0053 с прошивкой DT-SPINNER-V1.1 по BLE.

Ускорение

Управление ускорением работает только на поддерживаемых контроллерах. Чтобы определить поддержку, отправьте V?: если контроллер ответил строкой версии (DT-SPINNER-VX.Y), он поддерживает настройку ускорения. Если ответа нет — не используйте C? / Cxxxx, но учтите, что об остальном протоколе это ничего не говорит, см. Старые контроллеры.

Значение ускорения — это время в секундах, за которое платформа разгоняется до максимальной скорости вращения. По умолчанию: 20 с.

Команда	Смысл
C?\r	получить ускорение → C + значение в hexadecimal
Cxxxx\r	задать ускорение, значение в секундах

Рекомендуемый диапазон:

• C0005\r — очень быстрый разгон (5 с);
• C0020\r — очень медленный разгон (20 с).

Заметка

Некоторые контроллеры сообщают значение по умолчанию неверно, возвращая C0000 на первый C?. После того как вы один раз зададите ускорение (после включения), ответы становятся корректными.

Статус

A\r возвращает A и флаги статуса: Azxcv по BLE, Azxc по USB (в USB-ответе нет флага BLE safety).

Флаг	Значение	0	1
z	вращение платформы	остановлена	вращается
x	Safe stop	safe stop сработал	нормальное состояние
c	питание платформы	кабель питания не подключён	подключение OK
v	система BLE safety (только BLE)	OFF	ON

Флаг вращения: проверенная полярность

В прежних редакциях этой страницы z был описан наоборот. На железе полярность такая:

Физическое состояние	RX
платформа остановлена	A0110\r
платформа вращается	A1110\r

Инвертированное чтение z переворачивает состояние платформы в интерфейсе и в любой логике безопасности, построенной на нём, — сверьтесь с собственной трассой перед выпуском.

Измерено на физическом DT-SPIN-0053 / DT-SPINNER-V1.1 по BLE. USB и другие ревизии прошивки заново не измерялись, поэтому считайте полярность выше подтверждённой для BLE V1.1, а остальное проверяйте сами.

BLE safety

Включение/выключение системы BLE safety: B0001\r (ON) / B0000\r (OFF).

Осторожно

Пока BLE safety включён, нужно отправлять команду статуса (A\r) или запроса скорости (S?\r) каждые 1000–1500 мс. Иначе платформа остановится во время вращения.

Разбор ответов по BLE

Граница notification — не граница кадра. Один callback может принести неполный кадр, а не реже — несколько сразу: эхо вместе со статусом или ответом на запрос, либо два одинаковых ответа подряд.

Буферизуйте входящие байты и:

• накапливайте до каждого 0x0D;
• извлекайте из буфера все завершённые кадры, а не только первый;
• считайте второй кадр реальными данными, а не мусором в хвосте;
• не рассчитывайте, что одна GATT-запись даёт ровно один notification.

Стартовая последовательность

Успешное подтверждение GATT-записи означает только, что байты дошли до BLE-стека. Оно не означает, что парсер контроллера уже обработал команду, поэтому ответы на запросы сразу после подписки — или отправленные плотным burst — могут потеряться совсем.

Последовательность, которая на железе оказалась надёжной:

1. дождаться подтверждения подписки на notifications;
2. отправлять V?, A, S?, C?, A по одной;
3. выдерживать примерно 400–500 мс между этими начальными запросами;
4. повторить V? или A, если нужный ответ не пришёл.

Старые контроллеры

Молчание на V? не означает несовместимость контроллера. Физический DT-SPIN-0052 с подтверждённой подпиской на notifications проигнорировал два V? и C? — но при этом штатно выполнял A, S?, P и W.

Трактуйте это узко: отсутствие ответа на версию означает, что ревизия прошивки и поддержка ускорения не подтверждены, и ничего больше. Проверяйте базовые команды отдельно, прежде чем считать устройство неподдерживаемым.

Типовой порядок работы

1. Прочитайте версию через V? — это заодно говорит, поддерживается ли ускорение. Молчание здесь не фатально, см. Старые контроллеры.
2. Прочитайте статус через A.
3. Прочитайте скорость через S?; при необходимости задайте Sxxxx.
4. Если ускорение поддерживается, прочитайте C? и при необходимости задайте Cxxxx.
5. Старт — P, стоп — W.
6. Если BLE safety включён — во время вращения слать A или S? каждые 1000–1500 мс.
7. Перед закрытием остановите платформу командой W.

По BLE распределяйте начальные запросы во времени, как описано в Стартовой последовательности.